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客車(chē)車(chē)身自動(dòng)定位、柔性焊接方案

為實(shí)現(xiàn)客車(chē)車(chē)身的精確、完美焊接，本公司研制了基于視覺(jué)引導(dǎo)的智能汽車(chē)自動(dòng)定位、柔性焊接系統(tǒng)

客車(chē)車(chē)身自動(dòng)定位、柔性焊接方案

為實(shí)現(xiàn)客車(chē)車(chē)身的精確、完美焊接，本公司研制了基于視覺(jué)引導(dǎo)的智能汽車(chē)自動(dòng)定位、柔性焊接系統(tǒng)，原理方案如圖 2 所示，焊接步驟如下：

1）系統(tǒng)啟動(dòng)，機(jī)器人、視覺(jué)器件、控制部分初始化完成；

2）位置傳感器檢測(cè)到客車(chē)車(chē)身到位，觸發(fā)各個(gè)方向的3D傳感器實(shí)時(shí)拍攝車(chē)身關(guān)鍵特征空間位置；

3）關(guān)鍵表面特征提取，精確計(jì)算安裝于機(jī)器人前端焊槍與客車(chē)車(chē)身之間的空間位置關(guān)系；

4）在機(jī)器人初始移動(dòng)軌跡的基礎(chǔ)上，實(shí)時(shí)修正補(bǔ)償焊接路線(xiàn)（包括X、Y、Z空間各個(gè)方向），最終實(shí)現(xiàn)客車(chē)車(chē)身的自動(dòng)定位、柔性抓取與焊接。

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